ロータリーエンコーダ
春休みに入り、止まっていたロボット製作を再開している今日この頃です。
今回紹介するのはロボットに搭載予定のロータリーエンコーダの試作機です。エンコーダ用のプログラムが実際に動作するか確認するためだけに作りました。なので回路はかなり適当です。
2個のフォトインタラプタ( http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05310/ )を使用し、2相のロータリーエンコーダにしています。
回路図(ATtiny13Aは確認Lチカ用 lowの時LEDをつけている。)
PB0とPB1とGPIOとつなぐ。(外部割込みピンではなく。)
フォトインタラプタを遮ると確認LEDが消えるように半固定抵抗で抵抗値を調節してください。
回路には無いがATmega88pがエンコーダカウントとLCD表示を担当。
動作確認はしていますが、回路に自信が無いので間違っていれば指摘してください。
ソースコード(ELMさんのコードをお借りしました。これを7.8kHzのタイマ割り込みで読み込む。)
自分なりの解釈(わかりにくかったらごめんなさい)
スリットは厚紙で作りました。
安価な部品かつそこそこの精度で読めるので十分実用可能だと思いました。
GPIOで読めるもの良いですね。回転方向もわかりますし。
ロボットに搭載するだけではなく、回転数を表示することでモータの個体値厳選にも使えそうです。(いつもモータ音で個体値を厳選している友人にプレゼントできそう。)
それでは。
ref.
omron 技術解説 マイクロフォトセンサとは？
http://www.omron.co.jp/ecb/products/pdf/ph_micro_gijyutu.pdf
ELM ロータリーエンコーダの使い方
http://elm-chan.org/docs/tec/te04.html
ELMさんいつも貴重な情報ありがとうございます。これからも参考にさせていただきます。
