GGFT3の日記

自分の作ったものをこそこそと紹介していきたいです。 

失踪はしていません

お久しぶりです。

2014年度マイクロマウス関西地区大会 | マイクロマウス委員会 関西支部に向けて

ロボットを製作していたため更新が止まっていました。

 

9月21日に大会があり、出場してきました。

成績のほうは…結論から言うと完走することが出来ずリタイヤという結果でした。

他のマウスと比較して完成度の低さが際立っており、全く動けていなかったと思います。

 

自分なりに反省点を述べるとすると、

1: 直進(1マス前進)、ターンなどの姿勢制御がまるでなっていない

2: マイコンの性能不足

3: スケジュール管理のあまさ

であると思います。(3つ挙げましたが、その1が原因で完走出来なかったといっても過言ではないです)

 

姿勢制御に関しては特にターンが酷かったです。今回はロータリーエンコーダを利用してP制御のみ行ったのですが、普段のコースと大会のコースの差異に対応出来ませんでした。泣く泣く現地でチューニングはしたのですが、時すでに遅しでした。

そもそも大会会場では姿勢制御のチューニングはせず、センサの閾値のみ行っている方が大多数でした。

よってコースの状態には左右されない姿勢制御が必要なこと分かりました。次回作を作るとすれば大会会場でのチューニングを最低限にするマウスにしたいと思います。

(何回もコースと控室を出入りするのは恥ずかしいので(泣))

 

マイコンに関してもAVRだと性能不足感を感じたため、STMなどのARM系のマイコンに換装したいところです。

 

スケジュール管理に関しては、初参加ということもあり予定通りには進みませんでした。今回の経験を活かしたいです。

 

反省はこんなところです。

最後に、

資金を提供していただいた部と先生、探索アルゴリズムとシュミレータを作ってくれた友人に感謝です。(完走出来なくてごめんなさい。缶バッチで許してください。)

 

製作中に得た情報などはブログのネタにしたいと思っています。リタイアしたマウスの情報を残すことで自分の成長を…うんぬん…と無理やり需要捻出。

今回に関しては参考して欲しいというよりも意見が欲しいところが本音です。

 

それではまた後日

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